这就要求机器人必须很小（最好不超过800*800地板砖）、很轻（10公斤机械臂重量在160公斤左右）、很低（施工高度要求2900毫米）、稳定性高（机器人底部倾斜0.1度会造成机器人末端执行机构偏差3厘米），从力学上看这是悖论。

如果单纯解决尺寸问题虽容易，但造成的稳定性不足很容易使机器人的机械臂升高之后倾倒。不解决稳定性又不能进行精确施工，例如：抹灰、找平、打磨、铺贴等工序。

2、目前市场上的视觉、雷达等传感器并不适应建筑工地的高温、高湿、高粉尘环境，现有传感器精度越高对环境要求越苛刻。当机器人施工时，若有灰尘落到传感器上，不及时清理必然造成采集数据不准，导致施工错误；如果经常清理又会造成施工效率低、光学镜头磨损太快，维修成本过高。

3、现在机器人通常都是固定位、臂展范围内X、Y、Z坐标值都是已知，机器人投入工作时先对工作面进行测量、编程、示教等工作。但建筑机器人需要移动平台，而建筑工地因为地面、墙面都是人工施工，一定程度上会不平整、没有一致性，所以机器人每次移动都需重新测量机身倾斜度、墙面倾斜度、平整度，再根据这些参数进行编程，为防止编程有误还需再次示教，防止施工时出现错误。但有测量、编程、示教的时间，人工早就施工完毕，根本不需要机器人。

另外，全世界建筑行业工人普遍缺乏相关教育背景，难以完成以上复杂工作，具备相关工作能力的人也很少会在建筑工地长期工作。所以建筑机器人想大量普及，必须解决机器人根据不同现场环境进行自动化编程，而不是人工测量、编程、示教。这是全世界机器人公司都非常想，但又难以解决的问题。

了解到上述技术问题后，帕梅埃尔针对自研的建筑机器人做了一定的改进。

针对机器人设计，帕梅埃尔现有产品长度1000毫米、宽度750毫米、高度1850毫米，重量300多公斤，占地面积2平方米，基本满足建筑机器人尺寸要求。

明年，他们完成的第四代产品长度800毫米、宽度700毫米、高度1850毫米，重量180公斤左右，完全实现多场景施工尺寸要求。同时，移动平台还具备通障高度10厘米，能在接近机器人尺寸的极小空间内前后、左右移动，以及360度旋转，自动移动精度达1毫米左右。

不仅如此，机器人还具备自动调节前后、左右倾斜度，机身与墙面平行度；打磨最高升到3100毫米，误差不超过2毫米。

针对传感器问题，帕梅埃尔针对不同传感器都进行了相应的自动除尘、降温设计，以保证各个传感器在工地大粉尘环境中的持续性工作。

针对编程问题，帕梅埃尔的机器人可自动根据不同房屋空间、高度、地面平整度、墙面平整度进行自动编程，整个施工过程基本不需人工干预。在第四代机器人产品中，帕梅埃尔还新增了抹灰、刮腻子、地面找平工序，再逐步实现铺贴地板砖、瓷砖等施工。

现阶段，帕梅埃尔建筑机器人的商业化以机器人租赁（智能建造观摩会）、工地施工（承包工程）、大型建筑企业产品定制（合作开发）模式为主，国内暂时只针对有智能建造专业高校进行销售。今年10月19日，帕梅埃尔中标国内某建筑专业大学的智能建造专业学习教具，预计11月底交付。

值得一提的是，海外建筑市场是帕梅埃尔未来发展的重要方向。公司告诉36氪，海外发达国家的工价是国内的6-10倍，施工效率更远低于国内，因此海外市场对建筑机器人的需求非常强烈，同时海外客户习惯购买机械设备，而国内以租赁为主。

不过，大部分海外国家对电器安全要求非常严格，北美、欧盟、日韩、东南亚都有自己的认证标准，加之建筑机器人在全世界尚未开始大面积普及使用，因此这些国家及地区都没有针对建筑机器人的认证体系。

去年，帕梅埃尔与新加坡客户达成5台建筑机器人采购协议，但因安全认证问题未能解决，无法履约供货。目前，许多海外意向客户都正在和政府沟通（认证标准、认证机构）。

未来，帕梅埃尔将针对不同国家的电压、电器、环保、运输、技术需求等进行定制化开发。例如，北美客户要求适用于木质结构、110伏电压，法国客户要求远程办公室操作等。这就要求研发团队有很强的技术实力，熟悉各个国家不同的安全认证标准、建筑施工流程、施工标准等，这是一个非常大的工作挑战。

纵观当下建筑机器人领域，国内已有数十家公司在此展开布局，包括帕梅艾尔、上海大界、碧桂园子公司博智林等较早一批入局的玩家，以及筑橙、筑石、蔚建等一批新入局者。

文章来源：《建筑与装饰》 网址: http://www.jzyzszzs.cn/zonghexinwen/2021/1024/2282.html